3ème d’une famille de sept enfants, après sa scolarité au lycée de Kansas City, il entre à l'Académie navale d'Annapolis...
3ème d’une famille de sept enfants, après sa scolarité au lycée de Kansas City, il entre à l'Académie navale d'Annapolis dont il sort diplômé en 1929. Il sert ensuite dans la Marine. Il atteint le grade de lieutenant avant de devoir quitter l'armée à la suite d'une tuberculose en 1934. Après son service, il étudie pendant quelques semaines la physique à l'Université de Californie à Los Angeles, puis exerce différentes professions (agent immobilier, propriétaire d'une mine d'argent…) et se lance même, sans succès, à la politique. En 1938, alors qu’il n’avait jamais écrit quoique ce soit, il participe à un concours de nouvelles organisé par le magazine Thrilling Wonder Stories. Il termine "Life Line" en quatre jours mais au lieu de l’envoyer au TWS, il la fait parvenir au Astounding Science Fiction qui la lui achète pour 70 dollars. Pendant les deux années qui suivent, il publie plusieurs nouvelles, et en assure la cohérence en les inscrivant dans une "Histoire du futur" ("Future History") qu'il élabore pour décrire l'histoire de l'humanité de 1950 à 2600. La trame en est publiée pour la première fois dans le numéro de mai 1941 d’Astounding Science-Fiction. Lors de l'entrée en guerre des États-Unis, Heinlein cesse toute activité littéraire et travaille comme ingénieur civil dans un laboratoire de la marine. Après la guerre, il ne vit plus que de sa plume. Il écrit également une série de romans pour la jeunesse, en particulier en 1959 le fameux "Étoiles, garde-à-vous !" ("Starship Troopers"), adapté au cinéma par Paul Verhoeven en 1997. Le 20 juillet 1969, il commente en direct les premiers pas sur la Lune de Neil Armstrong, avec Arthur C. Clarke. Un cratère martien porte son nom; un autre sur la Lune porte celui d'un de ses personnages, Rhysling ("Les vertes collines de la Terre"/"The Green Hills of Earth", 1947).